İki Eksen Gimbal Sistemleri için Gürbüz Kontrol Yöntemlerinin Karşılaştırılması

Abstract

Bu tez kapsamında iki eksen gimbal sistemleri için gürbüz kontrol yöntemlerinin uygulanması ve karşılaştırılması incelenmiştir. Gerçek sistem ile teorik model arasındaki farklar belirsizlik olarak alınmıştır. Bu belirsizliklere göre gürbüz kararlılık ve gürbüz performansın sağlanması için gürbüz kontrol yöntemleriyle tasarım yapılmıştır. Gürbüzlük koşullarının sağlanması için genel 1 serbestlik dereceli H-sonsuz döngü şekillendirme, H-sonsuz karma hassasiyet ve Mu sentezi kontrolcüler tasarlanmıştır. Gürbüzlük koşullarının sağlanmasının yanında daha iyi referans takibi sağlamak için 2 serbestlik dereceli model tabanlı H-sonsuz döngü şekillendirme, H-sonsuz karma hassasiyet ve Mu sentezi kontrolcüler tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler gerçek bir gimbal sistemi üzerinden test edilmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır.

In this thesis, application and comparison of robust control methods for two axis gimbal systems are investigated. Uncertainty of the system obtained as the difference between real system and theoritical model. Robust control methods are designed to achieve robust stability and robust performance. Typical 1 degree-of-freedom H-infinity loop shaping, H-infinity mixed sensitivity ve Mu synthesis controller designed to obtain robustness conditions. In addition to obtain robustness conditions, model based 2 degree-of-freedom H-infinity loop shaping, H-infinity mixed sensitivity ve Mu synthesis controller designed for better reference tracking. Designed controllers tested on a real gimbal system and obtained results compared.