Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/3947
Title: İki eksen gimbal sistemleri için gürbüz kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
Other Titles: Comparison of robust control methods for two axis gimbal systems
Authors: Kasnakoğlu, Coşku
Tezgelen, Oğuzhan
Keywords: Robust control
H∞ optimization
H∞ loop shaping
H∞ mixed sensitivity
휇 synthesis
Model based 2 degree of freedom H∞ control
Gürbüz kontrol
H∞ optimizasyonu
H∞ döngü şekillendirme
H∞ karma hassasiyet
휇 sentezi
Model tabanlı 2 serbestlik dereceli H∞ kontrol
Issue Date: 2020
Publisher: TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü
Source: Tezgelen, O. (2020).İki eksen gimbal sistemleri için gürbüz kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması. Ankara : TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü. [Yayınlanmamış yüksek lisans tezi]
Abstract: Bu tez kapsamında iki eksen gimbal sistemleri için gürbüz kontrol yöntemlerinin uygulanması ve karşılaştırılması incelenmiştir. Gerçek sistem ile teorik model arasındaki farklar belirsizlik olarak alınmıştır. Bu belirsizliklere göre gürbüz kararlılık ve gürbüz performansın sağlanması için gürbüz kontrol yöntemleriyle tasarım yapılmıştır. Gürbüzlük koşullarının sağlanması için genel 1 serbestlik dereceli H-sonsuz döngü şekillendirme, H-sonsuz karma hassasiyet ve Mu sentezi kontrolcüler tasarlanmıştır. Gürbüzlük koşullarının sağlanmasının yanında daha iyi referans takibi sağlamak için 2 serbestlik dereceli model tabanlı H-sonsuz döngü şekillendirme, H-sonsuz karma hassasiyet ve Mu sentezi kontrolcüler tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler gerçek bir gimbal sistemi üzerinden test edilmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır.
In this thesis, application and comparison of robust control methods for two axis gimbal systems are investigated. Uncertainty of the system obtained as the difference between real system and theoritical model. Robust control methods are designed to achieve robust stability and robust performance. Typical 1 degree-of-freedom H-infinity loop shaping, H-infinity mixed sensitivity ve Mu synthesis controller designed to obtain robustness conditions. In addition to obtain robustness conditions, model based 2 degree-of-freedom H-infinity loop shaping, H-infinity mixed sensitivity ve Mu synthesis controller designed for better reference tracking. Designed controllers tested on a real gimbal system and obtained results compared.
URI: http://hdl.handle.net/20.500.11851/3947
Appears in Collections:Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
641187 (2).pdfOğuzhan Tezgelen_Tez3.12 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

150
checked on Dec 26, 2022

Download(s)

50
checked on Dec 26, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.