Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/654
Title: Kayan kip tekniği ve yapay potansiyel fonksiyonlar ile sürü robot hareket denetimi
Other Titles: Robot swarm motion control with artificial potential functions and sliding mode technique
Authors: Gazi, Veysel
Köksal, İlter Murat
Keywords: Sürü sistemler.
Hız-kısıtlı robotlar.
Non-holonomic mobile robots.
Issue Date: 2008
Source: Köksal,M .(2008).Kayan kip tekniği ve yapay potansiyel fonksiyonlar ile sürü robot hareket denetimi.Ankara:TOBB ETÜ Fenl Bilimleri Enstitüsü.[Yayınlanmamış Yüksek Lisans Tezi]
Abstract: Bu tez çalışmasında sürü robotlar için hareket denetimi çalışılmıştır. Tezde geliştirilen denetim stratejisi yapay potansiyel fonksiyonlar ve kayan kipli denetim tekniğinin birleşiminden oluşmaktadır. Sürünün üyeleri iki boyutlu uzayda hız-kısıtlı dinamiklerle hareket etmektedir. Tezde yapay potansiyel fonksiyonlar sürü için sanal bir itim-çekim uzayı oluşturmada kayan kipli denetim tekniği de erkinleri sanal itim çekim kuvvetlerine göre hareket etmeye zorlamada kullanılmıştır. Çalışılan davranışlar kümelenme, dizilim oluşturma ve takip davranışlarıdır. Takip davranışı hem tek bir erkin için hemde sürü erkinler için çalışılmıştır. Öngörülen denetim stratejisi yapıcı bir analitik analizle geliştirilmiş ve etkinliği benzetimlerle sınanmıştır
URI: https://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/tezSorguSonucYeni.jsp
https://hdl.handle.net/20.500.11851/654
Appears in Collections:Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
216723.pdfMurat İlter Köksal_tez1.65 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

16
checked on Dec 26, 2022

Download(s)

6
checked on Dec 26, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.