Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/303
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorGazi, Veysel-
dc.contributor.authorAtaş, Yunus-
dc.date.accessioned2016-11-07 17:26:29
dc.date.available2016-11-23T15:50:41Z
dc.date.issued2010
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.11851/303-
dc.description.abstractBu tez çalışmasında gezgin robot sistemleri için konumlandırma iyileştirmesi ve haritalama uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Yapılan ilk çalışmada IMU (ataletsel ölçüm birimi) özellikleri incelenerek kör konumlandırma sistemlerine sahip gezgin yer robotları üzerindeki etkileri tespit edilmiş ve başarılı bir şekilde kör konumlandırma sistemlerinde iyileştirici etken olarak uygulanmıştır. Daha sonra bu sistem üzerinde parçacık filtresi uygulanarak sistem üzerindeki etkileri incelenmiş fakat parçacık filtresinin çalışılan sistem düzeneği için uygun olmadığı çeşitli uygulamalar ile gözlemlenmiştir. Kör konumlandırma sistemi üzerinde yapılan iyileştirme çalışmalarından sonra bu iyileşmenin tek robotlu haritalama sistemlerine olan etkisi incelenmiş ve konumlandırma iyileştiğinden dolayı oluşturulan haritanın gerçek alan ile daha tutarlı hale geldiği çeşitli karşılaştırmalar ile ortaya konulmuştur. Ayrıca lazer algılayıcılarının ve kör konumlandırma sistemlerinin kullanıldığı haritalamada kör konumlandırma sistemlerinde zamanla artan bir hızla büyüyen hataların, oluşan harita üzerindeki etkileri uygulamalı olarak ortaya konulmuştur ve gerçek alan ile oluşturulan haritanın daha tutarlı bir hale getirilmesi için nasıl bir yöntem izlenmesi gerektiği konusunda önerilerde bulunulmuştur. Devam eden çalışmalarda ise kör konumlandırma sistemleri kullanılarak çeşitli yaklaşımlar ile yardımlaşmalı çok robotlu haritalama sistemleri üzerinde çalışmalar yapılmış ve çok robotlu haritalama sistemlerinin daha hızlı ve sistemde oluşan bozucu etkenlere karşı daha gürbüz olduğu uygulamalar ile ortaya konulmuştur.en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.sourceTZ00095.pdftr_TR
dc.subjectKör Konumlandırma Sistemleritr_TR
dc.subjectOdometry Based Localizationen_US
dc.subjectIMUen_US
dc.subjectLazer Algılayıcıtr_TR
dc.subjectLaser Sensoren_US
dc.subjectSürü Robotlartr_TR
dc.subjectSwarm Systemsen_US
dc.subjectTek Robotlu Haritalama Sistemleritr_TR
dc.subjectSingle-Robot Map Buildingen_US
dc.subjectYardımlaşmalı Çok Robotlu Haritalama Sistemleritr_TR
dc.subjectCooperative Multi-robot Map Buildingen_US
dc.subjectYapay Potansiyel Fonksiyonlartr_TR
dc.subjectArtificial Potential Functionsen_US
dc.subjectParçacık Süzgeçleritr_TR
dc.subjectParticle Filtersen_US
dc.titleGezgin robot sistemlerinde konumlandırma ve haritalamaen_US
dc.title.alternativeLocalization and mapping in mobile robot systemsen_US
dc.typeMaster Thesisen_US
dc.departmentFaculties, Faculty of Engineering, Department of Electrical and Electronics Engineeringen_US
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıtr_TR
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_18cf-
item.grantfulltextopen-
item.fulltextWith Fulltext-
item.openairetypeMaster Thesis-
item.cerifentitytypePublications-
item.languageiso639-1tr-
Appears in Collections:Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses
Files in This Item:
File Description SizeFormat 
TZ00095.pdf3.71 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show simple item record



CORE Recommender

Page view(s)

48
checked on Mar 25, 2024

Download(s)

80
checked on Mar 25, 2024

Google ScholarTM

Check





Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.