Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/315
Title: FPGA-Tabanlı, steryo görmeye sahip bir robotta üç boyutta eş zamanlı konumlama ve haritalama
Other Titles: Simultaneous localization and mapping on an FPGA based robot with stereo vision
Authors: Demirci, M. Fatih
Kasnakoğlu, Coşku
Aydoğdu, Muhammet Fatih
Keywords: Eş zamanlı konumlama ve haritalama
Simultaneous localization and mapping
Genişletilmiş kalman filtresi
Extended kalman filter
Stereo görme
Stereo vision
Plessey köşe tespiti algoritması
Plessey corner detection algorithm
Issue Date: 2010
Publisher: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü
Abstract: Location and map information is an important foctor affecting the success of a mobile robot. In this study, it is aimed to construct an FPGA based architecture for Extended Kalman Filter assuring simultaneous localization and mapping on a mobile robot with stereo cameras. In the system, corners in the images are regarded as feature points. The positions of the corners with respect to the robot are computed by applying stereo matching and location measurement in 3D. The 3D positions of the corners are fed into the Extended Kalman Filter to be used in the measurement update. The location change in the actuators of the robot is used in motion update. The study is realized on a Virtex-5 XC5VLX50 FPGA core from Xilinx. OmniVison OV7720 digital cameras are used in order to sense the images. MT4HTF3264HY-53E DDR2 SODIMM is used to store the images.
Konum ve harita bilgisi mobil bir robotun başarımında etkili olan önemli faktörlerdendir. Bu çalışmada, stereo kameraya sahip mobil bir robotun gerçek zamanda ve eş zamanlı olarak konumlama ve haritalama yapmasını sağlayacak genişletilmiş kalman filtresi için FPGA üzerinde paralel bir mimari oluşturulmaya çalışılmıştır. Sistemde, görüntülerde bulunan köşeler özellik noktaları olarak kabul edilmiştir. Stereo kameralardan alınan görüntülerdeki köşeler eşleştirme ve 3 boyutta konum tespiti aşamalarından geçirilerek köşelerin 3 boyutta robota göre konumu hesaplanmaktadır. Köşelerin 3 boyuttaki konumları genişletilmiş kalman filtresine ölçüm güncellemesinde kullanılmak üzere aktarılmaktadır. Robotta bulunan eyleyicilerdeki konum değişimi ise filtrenin tahmin aşamasında kullanılmaktadır. Çalışma Xilinx’e ait Virtex-5 XC5VLX50 çekirdeği üzerinde gerçekleştirilmiştir. Görüntüleri algılamak için Omni Vision’ın OV7720 dijital kameralar kullanılmıştır. Görüntüleri depolamak için Micron’ a ait MT4HTF3264HY-53E DDR2 SODIMM bellek kullanılmıştır.
URI: https://hdl.handle.net/20.500.11851/315
Appears in Collections:Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
TZ00110.pdf2.5 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

18
checked on Feb 6, 2023

Download(s)

10
checked on Feb 6, 2023

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.