Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/349
Title: Çoklu robot sistemlerinde robotlar arası haberleşme ve işbirliği kullanılarak arama verimliliğinin artırılması
Other Titles: Improving the performance of cooperative search by using communication and coordinaton in multi robot systems
Authors: Gazi, Veysel
Tavlı, Bülent
Çayırpınar, Ömer
Keywords: Sürü Sistemler
Swarm Systems
Çok Robotlu Arama Görevi
Multi Robot Cooperative Search
Robotlar Arası İşbirliği
Haberleşme
Communication
İletişim Yarıçapı
Transmission Range
RF İşaret Şiddeti Kullanılarak Konumlanma
Positioning by Using Received Signal Strength Information
Robot yönlendirme
Robotics
Issue Date: 2009
Publisher: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi - Fen Bilimleri Enstitüsü - Bilgisayar Mühendisliği Bölümü - Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı\t
Source: Çayırpunar, Ö.(2009).Çoklu robot sistemlerinde robotlar arası haberleşme ve işbirliği kullanılarak arama verimliliğinin artırılması.Ankara : TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü.[Yayınlanmamış Yüksek Lisans Tezi]
Abstract: In this thesis the effects of communication on cooperative robotic search task is studied through both simulations and robotic experiments. Firstly, the benefits of networked communication are investigated by evaluating the results of communicative and non-communicative search by multi robot teams in a directional area without any obstacles. In the continuing studies the robotic search experiments are repeated with more robots and in a more realistic area containing walls and obstacles. During the search each robot is also allowed to keep an occupancy grid based map of the environment containing the information about the cells it has visited and to exchange this information with the other robots within its communication range. The effect of the size of communication range on the performance of the system defined as the time of completion the cooperative search task was investigated through both simulations and experiments. In the later part a robotic dispersion task which is a preliminary work for a robotic search is studied. During the dispersion of the robots any other positioning technique rather than the received radio signal strengths broadcasted from the other robots is not used. The dispersion of the robots is provided by using bacterial foraging algorithm which is an optimization method inspired from the foraging behaviors of mono-cellular microorganisms.
Bu tez çalışmasında çoklu robot sistemleri ile gerçek zamanlı olarak yapılan bir arama görevinde robotlar arası haberleşmenin sistem başarısına olan etkisi benzetimler ve robot uygulamaları yapılarak incelenmiştir. Yapılan ilk çalışmada engellerin bulunmadığı doğrusal bir alan üzerinde robotların iletişim kurabildiği ve kuramadığı iki farklı arama davranışı üzerinde durulmuş ve iletişimin arama başarısına olan etkisi ölçülmüştür. Devam eden çalışmalarda ise daha fazla sayıda robot kullanılarak üzerinde duvarlar ve engeller bulunan daha gerçekçi bir alan içerisinde arama davranışı gerçekleştirilmiş ve arama sırasında her bir robotun yaptığı arama ile ilgili harita bilgisini hafızasında tutması ve gerektiğinde bu bilgiyi iletişim mesafesinde bulunan diğer robotlarla paylaşması sağlanmıştır. Yapılan benzetim ve deneylerde çok robotlu işbirlikli bir arama senaryosunda robotlar arasındaki iletişim mesafesinin robotlar arasındaki işbirliğine ve dolaysıyla da arama başarımlarına olan etkisi ölçülmeye çalışılmıştır. Yapılan diğer bir çalışmada ise robotların sadece yaymış oldukları RF işaret şiddetleri kullanılarak ve başka herhangi bir konumlandırma yöntemi olmaksızın arama yapılacak ortama dağılmaları amaçlanmıştır. Burada dağılma davranışı doğada bakteriler gibi tek hücreli canlıların besin arama davranışlarından esinlenilerek geliştirilmiş bir yöntem olan bakteri beslenme eniyileme yöntemi kullanılarak robotların kendilerini istenilen şekilde konumlandırmaları ile sağlanmıştır.
URI: https://hdl.handle.net/20.500.11851/349
Appears in Collections:Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Computer Engineering Master Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
TZ00078.pdf4.96 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

8
checked on Mar 18, 2022

Download(s)

168
checked on Mar 18, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.