Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/303
Title: Gezgin robot sistemlerinde konumlandırma ve haritalama
Other Titles: Localization and mapping in mobile robot systems
Authors: Gazi, Veysel
Ataş, Yunus
Keywords: Kör Konumlandırma Sistemleri
Odometry Based Localization
IMU
Lazer Algılayıcı
Laser Sensor
Sürü Robotlar
Swarm Systems
Tek Robotlu Haritalama Sistemleri
Single-Robot Map Building
Yardımlaşmalı Çok Robotlu Haritalama Sistemleri
Cooperative Multi-robot Map Building
Yapay Potansiyel Fonksiyonlar
Artificial Potential Functions
Parçacık Süzgeçleri
Particle Filters
Issue Date: 2010
Publisher: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü
Abstract: Bu tez çalışmasında gezgin robot sistemleri için konumlandırma iyileştirmesi ve haritalama uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Yapılan ilk çalışmada IMU (ataletsel ölçüm birimi) özellikleri incelenerek kör konumlandırma sistemlerine sahip gezgin yer robotları üzerindeki etkileri tespit edilmiş ve başarılı bir şekilde kör konumlandırma sistemlerinde iyileştirici etken olarak uygulanmıştır. Daha sonra bu sistem üzerinde parçacık filtresi uygulanarak sistem üzerindeki etkileri incelenmiş fakat parçacık filtresinin çalışılan sistem düzeneği için uygun olmadığı çeşitli uygulamalar ile gözlemlenmiştir. Kör konumlandırma sistemi üzerinde yapılan iyileştirme çalışmalarından sonra bu iyileşmenin tek robotlu haritalama sistemlerine olan etkisi incelenmiş ve konumlandırma iyileştiğinden dolayı oluşturulan haritanın gerçek alan ile daha tutarlı hale geldiği çeşitli karşılaştırmalar ile ortaya konulmuştur. Ayrıca lazer algılayıcılarının ve kör konumlandırma sistemlerinin kullanıldığı haritalamada kör konumlandırma sistemlerinde zamanla artan bir hızla büyüyen hataların, oluşan harita üzerindeki etkileri uygulamalı olarak ortaya konulmuştur ve gerçek alan ile oluşturulan haritanın daha tutarlı bir hale getirilmesi için nasıl bir yöntem izlenmesi gerektiği konusunda önerilerde bulunulmuştur. Devam eden çalışmalarda ise kör konumlandırma sistemleri kullanılarak çeşitli yaklaşımlar ile yardımlaşmalı çok robotlu haritalama sistemleri üzerinde çalışmalar yapılmış ve çok robotlu haritalama sistemlerinin daha hızlı ve sistemde oluşan bozucu etkenlere karşı daha gürbüz olduğu uygulamalar ile ortaya konulmuştur.
URI: https://hdl.handle.net/20.500.11851/303
Appears in Collections:Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
TZ00095.pdf3.71 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

26
checked on Dec 26, 2022

Download(s)

40
checked on Dec 26, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.