Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/7906
Title: Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin ataletsel ölçümü ile uzaktan kontrolü
Other Titles: Teleoperation of an industrial robot by inertial measurements of human arm motion
Authors: Taşcıoğlu, Yiğit
Gültekin, Yusuf
Keywords: Makine Mühendisliği
Mechanical Engineering ; Mekatronik Mühendisliği
Mechatronics Engineering
Uzaktan Kontrol
Stäubli Rx160
Ataletsel Ölçüm Birimleri
Kuaterniyon
Düz Kinematik
Ters Kinematik
Teleoperation
Stäubli Rx160
Inertial Measurement Unit
Quaternion
Forward Kinematik
Inverse Kinematik
Kuaterniyonlar
Quaternions ; Robot denetim
Robot control ; Robot kinematiği
Robot kinematics ; Robot kolu
Robot arm ; Robotik
Robotics
Issue Date: 2012
Publisher: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
Source: Gültekin, Yusuf. (2012). Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin ataletsel ölçümü ile uzaktan kontrolü. (Yayınlanmamış Yüksek Lisans Tezi). TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Abstract: Bu çalışmada; insan kolu hareketlerini Stäubli Rx160 model bir endüstriyel robot kola eşzamanlı olarak taklit ettirmek amacıyla, kompakt, taşınabilir ve düşük maliyetli bir ölçüm sistemi geliştirilmiş ve deneysel olarak doğrulanmıştır. İnsan kolu hareketleri, omuza yerleştirildiği varsayılan referans çerçeveye göre algılanmış, omuz ekleminin birbirine dik üç eksen etrafındaki dönüşleri dirsek arkasına, dirsek ekleminin dönüşleri de bilek üzerine sabitlenen ataletsel ölçüm birimleri ile ölçülmüştür. Ataletsel ölçüm birimi tasarımı ayrıca ele alınmış, dijital ivmeölçer ve jiroskoplar içeren mikrodenetleyici tabanlı birimler geliştirilmiştir. İnsan bileğinin konumu ve yöneliminin ataletsel ölçüm birimi verilerinden hesaplanması için iki ayrı yöntem incelenmiş, kuaterniyon cebiri tabanlı yöntemin Euler açıları ve Kalman filtresi kullanılan yönteme göre daha sade ve hızlı olduğu sonucuna varılmıştır. İnsan kolu ve robot kol çalışma uzayları robot çalışma uzayından azami faydalanacak şekilde eşlenmiş, insan bileğinin durumuna göre robot kol uç işlevcisinin bulunması gereken konum ve yönelim hesaplanmıştır. Endüstriyel robot kolun düz ve ters kinematik denklemleri analitik olarak çözülerek uç işlevcinin istenilen durumu için gerekli eklem açıları bulunmuş ve robot konumlanmıştır. Örnekleme periyodu 0,04 sn, hassasiyeti ±1° ve zaman gecikmesi 0,5 sn olan uzaktan kontrol sisteminin performansı bilgisayar benzetimleri ve testler ile incelenmiş, çalışmanın devamına ilişkin öneriler sunulmuştur.
In this study; a compact, portable and low-cost measurement system has been developed in order to make a Stäubli Rx160 model of industrial robot arm simulate simultaneously the movements of human arm. Movements of human arm are perceived according to a reference frame assumed to be placed on shoulder, rotations of the shoulder joint around three axes perpendicular to each other are measured by inertial measurement units fixed to back of elbow, rotations of the elbow joint are also measured by the same units fixed to wrist. Design of the inertial measurement units has been examined seperately and microcontroller-based units with digital accelerometer and gyroscopes have been developed. Two different methods have been analyzed in order to calculate position and orientation of the human ankle using inertial measurement unit data and it is concluded that quaternion algebra-based method is simpler and faster than the Euler angles and the Kalman filter method. Workspaces of human arm and robot arm matched to take advantage of robot workspace at maximum level. Position and orientation where robot arm end functional unit has to stand according to the human wrist have been calculated. Solving analytically forward and inverse kinematics equations of industrial robot arm, joint angles which are required for the targeted position of the end functional unit have been found and the robot has been positioned. Performance of the remote control system whose sampling period is 0,04 second, sensivity is ±1°, time delay is 0,5 second has been analyzed with computer simulations and tests; recommendations regarding the continuation of the study are presented.
Description: YÖK Tez No: 333193
URI: https://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=vVNzTGHHhjH-u3WMToxQ-gRqX2Hk8fCoaqUVDStvfIdfl2B86tECONodewT2uAcx
https://hdl.handle.net/20.500.11851/7906
Appears in Collections:Makine Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Mechanical Engineering Master Theses

Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

72
checked on Dec 26, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.